1、概述

现今在很多零件的数控机床加工过程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一上完成第二工序加工。通常要把零件翻转和旋转一定角度后，再平移装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。有时多个加工中心是在一字摆放，有时为省空间而面对面摆放或二种摆放的任意组合。有的加工用同一种机床，也有用不同类型机床完成整个零件的加工。这时零件从一个工装到另一个工装上装卡时，必须被翻转和旋转。在被翻转和旋转的同时，其位置也要变化。这时应用的方式是把一个6轴关节机器人安装在大型直线运动轨道上，就很好解决上述工艺动作，在人力成本日益增加的时代，这项技术广泛应用于机床上下料及搬运等各行业，随着先进制造技术的发展，6轴机器人将有非常好的发展前景，但当前市场上6轴机器人往往采购国外高端伺服系统，导致其价格高居不下，利用迈信的HD3J伺服驱动器及电气部分可以很好控制价格，并可稳定高效运行，达到高性价比的工业机器人行业解决方案，在降低了生产成本同时提高了生产效率，增加竞争优势。

2、工业6轴机器人与机床

本项目中6轴机器人机械本体是用川崎成熟的机械本体，可实现三维空间内高精度拾放作业，具有精度高、可靠性好、易用性强的特点，可用于装配、搬运、焊接、喷涂、装箱等作业领域。在面对国内还在发展阶段的工业机器人用户来说，一个工业机器人的使用首先考虑到的是成本，如果所需成本高于目前用人力的成本太多的话，就会造成6轴工业机器人在市场上难以推广的境地，但使用欧信推出的高性能伺服驱动HD3J就很好解决6轴机器人性能及价格问题。

4、机器人性能评价

此款6轴机器人的性能要求指标主要是指机器人在抓取标准工件时，机器人本体运行稳定性，定位误差在一定范围内时的最大作业频率。在实际机器人调试过程中，HD3J默认值时6轴机器人的电机有一些异响及使能制动延迟等问题，通过对HD3J的参数调整达到完美消除上述问题达到平稳运行，达到采用国外高端伺服系统的性能指标，这样的结果完全可以证明HD3J有能力代替国外高端伺服系统。

5、结语

通过本次与机床的测试，迈信伺服驱动器HD3J完成六轴联动、圆弧插补、多轴插补。充分验证了HD3J高性能伺服系统的各项性能指标完全能够满足6轴机器人多伺服系统的严格要求，从而替代国外高端伺服系统，同时也实现机器人关键零部件的国产化，降低国内机器人整机厂商的生产成本，提供其产品在市场上的竞争力。