摘要：本文基于对绣花机工作原理等的分析，介绍了欧信HD2系列伺服系统在绣花机中的应用，给出了伺服驱动器关键参数的设置。
1、引言
　　电脑绣花机是目前最先进绣花机械，它能使传统手工绣花到高速度、高效率实现，还能实现手工绣花无法达到“多层次、多功能、统一性和完美性”要求，它是一种体现多种高新科技机电产品。　　以前我国绣花机市场一直被日本机器垄断，几乎看不到国内生产机器，这几年发展，国产绣花机如沐春风，开始市场上崭露头角。国产绣花机近年来成长、发展，质量有很大提高，性能稳定，又有很强价格优势，性价比优势更为明显。国产绣花机以前基本全部使用日系品牌伺服电机，现台达伺服凭借优异性能和具有竞争力价格打破日系品牌垄断进入绣花机行业，并与国内某计算机绣花机生产龙头企业达成长期供货协议。
2、绣花机设备组成
　　绣花机系统主要构成计算机控制系统：国内大部分为北京兴大豪公司系统。
       移框系统：两组步进电机带动布框水平面横向和纵向移动，配合针头上下绣出各种图案。
       主轴系统：主轴带动针头动作，使用交流伺服电机。
绣花机外形图如图一所示：

3、绣花机工艺简介
　　通过与绣花机控制系统的配合，由系统发送差分脉冲信号来控制伺服电机的速度运转，并且达到精确定位的要求。伺服电机通过皮带轮与绣花机的主轴相连，然后由机械曲轴传动再带动绣花机头绣花针做往复的上下刺绣运动，同时由控制系统采集主轴编码器的码盘信号控制移框马达配合主轴伺服电机运动，从而绣出各式花型。
　　　
4、欧信伺服参数设置
　　绣花机对脉冲接收抗干扰性要求很高，伺服对脉冲进行指令滤波平滑处理，保证运行速度的稳定性，使得交流伺服真正做到高性能、高响应、高精度、高可靠。设定伺服控制方式、齿轮比等参数，然后进行往复运动测试，如果定位和速度精度达到要求，则调试完毕；如果未达到要求，则增大速度环路增益，此时如果出现电机停止时过冲或抖动，或者电机有响声，那么说明环路控制参数调的有些过强，再适当的减小比例或加大积分时间常数，直到位置和速度精度都达到要求，则说明位置环和速度环的比例和积分时间常数值为合适值。
浙江某绣花机上，以下是欧信伺服控制系统的参数设置说明。
  P-004=0（控制方式选择，0：位置控制）；
  P-009=80（位置环增益，范围10——500）；
  P-005=300（速度环增益，范围10—2000）；
  P-006=100（速度环积分时间常数，范围10—2000）；
  P-029=20(输入指令脉冲倍频分子)；
  P-030=1(输入指令脉冲倍频分母)；
注：电子齿轮比=P-029/P-030=Ppulse / P
其中Ppulse ：电机每转脉冲数，指电机旋转一圈电机反馈元件反馈的的脉冲数（脉冲/圈）。如2500线的增量式编码器，其反馈到驱动器的脉冲数为2500×4=10000；
P：指要使电机旋转一圈伺服所需接收的上位机指令脉冲数（脉冲/圈）；
5、调试注意事项
　　为了保证伺服驱动器能够可靠、稳定、正确的运行，在伺服系统的安装、调试以及使用过程中，应注意以下事项：
　　1）正确的接线：欧信伺服标配编码器线和电机动力线，不过接线时一定要正确连接伺服驱动器与控制器之间的信号线，否则伺服不会正常运行；
　　2）正确的设置伺服控制模式：由于每种机器应用都有所不同，所以正确的设置伺服控制模式是保证伺服正确运行的前提；
　　3）根据实际运行效果正确匹配增益参数，另外欧信伺服不要在伺服使能的情况下或电机运行的情况下设置电子位置环和齿轮比参数。
　　4）确保电机良好的接地，驱动器与设备机壳连接。一方面避免干扰，另一方面避免漏电。
　　5）信号线尽量选择屏蔽双绞线，屏蔽层一般接到端子外壳；
　　6）注意干扰问题，避免编码器信号和控制信号受到干扰，编码器线、信号线不要与电机线、电源线绑扎在一起或者通过一个线槽， 尽量保持一定的距离。
6、结论
      此绣花机设备充分结合了欧信伺服HD2系列的响应快、定位精确、运行平稳等优点。经过客户的试用，加工出来的产品都符合客户要求，各项性能指标均达到客户的认可，同时还提高了生产效率，使客户达到最大满意度。欧信伺服在绣花机中得到良好应用，不仅提高了绣花机设备在市场上的竞争力，同时也取得用户的一致好评。